ScholarWorks@성균관대학교

초록

규칙 기반 Human–Robot Interaction(HRI)은 서비스 및 교육 로봇 환경에서 널리 활용되고 있으나, 실제 상호작용 과정에서는 반복 인사, 반응 지연, 의미 불일치와 같은 붕괴 현상이 빈번히 발생한다. 기존 연구는 이를 규칙 기반 접근의 일반적 한계로 진단해왔으나, 실제 서비스 맥락에서 붕괴가 어떠한 조건에서 발생하며 구조적으로 어떻게 설명될 수 있는지에 대한 경험적 분석은 충분하지 않았다. 본 연구는 Pepper–Choregraphe 기반 규칙형 HRI를 대상으로 20명의 참여자(총 144분 상호작용 데이터)를 관찰하여 29개의 붕괴 에피소드를 분석하였다. 그 결과, 붕괴는 네 가지 유형—규칙 반복 실행(31.0%), 질문–응답 흐름 단절(31.0%), 인식 노이즈로 인한 과잉 반응(17.2%), 사용자 맥락과의 의미 불일치(20.7%)—으로 나타났다. 붕괴는 사용자 행동의 변동성, 반응 지연, 인식 값의 불안정성, 맥락 누적 부족 등이 결합될 때 반복적으로 발생하는 경향을 보였다. 본 연구는 규칙 기반 HRI의 붕괴를 개별 오류가 아닌 구조적 특성에서 비롯된 반복 패턴으로 해석하고, 멀티 에이전트 관점에서 그 원인을 설명한다. 이는 규칙 기반 HRI의 적용 범위와 한계를 보다 정밀하게 규정하고, 향후 안정화 메커니즘 및 적응형 HRI 설계를 위한 기초를 제공한다.

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